서울대학교 공과대학을 졸업했다. 홍익대학교 대학원 미술사학과에서 석사를, 미국 캔자스대학교 대학원 미술사학과에서 ‘동기창의 회화’ 연구로 박사학위를 취득했다. 홍익대학교 미술대학 예술학과 교수로 오랜 기간 재직했으며, 홍익대학교 박물관장과 프린스턴대학교 방문교수를 지냈다. 한국미술사학회장과 미술사연구회장을 역임했으며 현재는 홍익대 초빙교수로 활동하고 있다. 저서로 『동아시아 회화교류사』(사회평론, 2012), 『동양미술사 상·하』(공저, 미진사, 2007), 『한국과 중국의 회화』(학고재, 1999), 『중국화 감상법』(대원사, 1994) 등이 있다.