서울대학교 국사학과에서 학사·석사·박사 학위를 취득했고, 창원대학교 사학과 교수로 재직했다. 미국 하버드대학, 일본국제일본문화연구센터, 중국 베이징대학, 타이완 타이완대학 방문교수를 역임했다. 국회 법제사법위원회의 ‘백범김구선생 시해 진상규명 위원회’ 전문자문위원,‘백범김구선생전집 편찬위원회’ 위원, ‘백범김구선생기념사업협회’ 이사, 백범학술원 운영위원 등을 역임했다.

저서 『한국 민족주의와 남북 관계』(서울대출판부, 1997)로 ‘한국백상출판문화상 저작상’을 수상했고, 주해본 『백범일지』(돌베개, 1997)가 MBC 〈느낌표!〉 ‘책을 읽읍시다’에 선정되었으며, 대중용 『쉽게 읽는 백범일지』(돌베개, 2005)는 2005년 프랑크푸르트 국제도서전 ‘한국의 책 100’에 선정되어 독일어로 번역되었고, 2009년 동아시아출판인회의의 ‘동아시아 100권의 책’에 선정되어 중국어·일본어로 번역되었다. 『백범일지』 친필 원문을 탈초한 『정본 백범일지』(2016, 돌베개), 백범과 몽양의 대표작을 엮은 『김구·여운형: 합작과 통일, 시대와의 불화』(창비, 2026)도 출간했다. 이외에도 「백범일지의 원본·필사본·출간본 비교 연구」, 「휘호로 본 백범 김구, 그 삶의 궤적과 진수」 등 백범에 관한 다수의 논문이 있다. 백범 김구의 일생과 사상적 맥락을 자세히 파악할 수 있는 『백범 연보』(근간)를 집필하고 있다.