1941년 오사카에서 태어나 1960년 도쿄대에 입학했다. 1964년 도쿄대 이학부 물리학과를 졸업하고 대학원에 진학한 뒤에는 도쿄대 베트남반전회의 활동과 도쿄대 투쟁을 이끌었고 도쿄대 전공투 의장을 맡았다. 1969년 야스다강당이 함락되기 직전 지하로 잠복했으나 그해 9월 히비야공원에서 열린 전국전공투연합 결성대회 회장에서 경찰 당국에 체포되었다. 소립자론을 전공하며 물리학자로서 장래를 촉망받고 있었던 그는 수감생활이 끝나고 박사과정을 중퇴한 뒤로는 대학 안의 연구자로 돌아가지 않았다. 전공투 시절에 관한 매스컴 취재에는 일절 응하지 않았으나 ‘68·69를 기록하는 모임’으로 활동하며 당시의 1차 자료를 모아 『도쿄대 투쟁 자료집』(전 23권)을 간행하여 국회도서관에 제출했다. 이후 입시학원 슨다이(駿台)예비학교에서 물리과 강사로 일하는 한편으로 재야 연구자로서 연구를 이어 갔다. 『실체 개념과 함수 개념』, 『인식문제』 같은 에른스트 카시러의 철학서를 일본어로 번역해 좋은 평가를 받기도 했고, 물리학을 중심으로 한 과학사 분야에서 꾸준히 탄탄한 저작을 내 왔다. 저서로는 『중력과 역학의 세계: 고전으로서의 고전역학』(1981), 『열학 사상의 사적 전개』(1987), 『고전역학의 형성: 뉴턴에서 라그랑주까지』(1997), 『16세기 문화혁명』(2007), 『세계관의 전환』(2014) 등이 있으며 특히 원격력 개념의 발전사에 대한 연구를 정리한 『자력과 중력의 발견』(2003)은 파피루스상, 마이니치출판문화상, 오사라기지로상을 수상했고 한국에서도 『과학의 탄생: 자력과 중력의 발견, 그 위대한 힘의 역사』로 번역되었다. 원자력발전소에 대해서도 동일본대지진 이전부터 계속해서 경종을 울려 왔으며 사고 후 『후쿠시마, 일본 핵발전의 진실』(2011)을 출판했다.